【儀表網(wǎng) 行業(yè)標準】根據(jù)市場監(jiān)管總局第26號令《地方標準管理辦法》《上海市地方標準管理辦法》規(guī)定，現(xiàn)將《基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范》地方標準征求意見稿及編制說明予以公示，面向社會廣泛征求意見,期限為2024年4月18日至2024年5月17日。意見反饋郵箱：haoruochen@tongji.edu.cn。
在當今全球范圍內(nèi)，車路協(xié)同與自動駕駛技術(shù)正在迅速發(fā)展。各國包括美國、中國和歐洲等地都在積極開展相關(guān)的研發(fā)和應用項目。自動駕駛技術(shù)的應用場景也逐漸擴展，涵蓋了私人乘用車、商用車輛以及物流運輸?shù)榷鄠€領(lǐng)域。然而，盡管在傳感器技術(shù)和數(shù)據(jù)處理算法等方面取得了一定進展，但路側(cè)融合感知技術(shù)的發(fā)展尚未達到理想狀態(tài)。存在著功能需求、傳感器配置和性能指標等方面的較大差異，這導致了自動駕駛等應用中存在適配性和兼容性等問題，制約了該技術(shù)的推廣應用。
為了促進自動駕駛技術(shù)的發(fā)展，各級政府紛紛采取了支持措施，包括提供資金支持、制定技術(shù)標準以及建立測試場地等。例如，工業(yè)和信息化部、公安部、交通運輸部聯(lián)合發(fā)布了《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應用管理規(guī)范(試行)》，旨在規(guī)范自動駕駛路測的許可條件和程序，推動技術(shù)的測試和落地，上海市政府印發(fā)的《上海市推進新型基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)行動方案》也將建設(shè)國內(nèi)領(lǐng)先的車路協(xié)同車聯(lián)網(wǎng)和智慧道路作為重點攻關(guān)項目之一，要求積極推進車路協(xié)同技術(shù)應用路徑、標準規(guī)范，支撐自動駕駛汽車在復雜路況下的適應能力。
然而，當前路側(cè)融合感知技術(shù)領(lǐng)域尚未制定明確的標準，這給技術(shù)研發(fā)和應用帶來了一定限制。缺乏統(tǒng)一標準使得技術(shù)開發(fā)和應用存在一定的不確定性和風險。現(xiàn)階段，路側(cè)融合感知技術(shù)面臨著多方面的問題。不同廠商在功能滿足、傳感器配置和性能等方面存在較大差異，導致了自動駕駛等應用中的適配性和兼容性問題。缺乏統(tǒng)一標準也阻礙了技術(shù)的進一步發(fā)展和推廣。此外，現(xiàn)有技術(shù)在應對復雜路況和不同地區(qū)環(huán)境等方面還存在一定局限性，需要進一步改進和完善。
因此，制定《基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范》顯得尤為迫切。這將有助于規(guī)范和指導技術(shù)的研發(fā)、測試、示范和推廣，促進技術(shù)的規(guī)范化和標準化發(fā)展，提高技術(shù)的可信度和安全性。制定標準還有助于促進行業(yè)各方的協(xié)同合作，推動技術(shù)的創(chuàng)新和應用，進一步推動自動駕駛技術(shù)的發(fā)展和普及。
本文件按照GB/T 1.1—2020《標準化工作導則 第1部分：標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。
本文件規(guī)定了基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)的系統(tǒng)總體要求、系統(tǒng)整體架構(gòu)、技術(shù)要求、設(shè)備部署要求、運維要求、測試方法等內(nèi)容。本文件適用于新建、改(擴)建高速公路、快速路和城市地面道路的路側(cè)融合感知系統(tǒng)的設(shè)計和建設(shè)。本標準內(nèi)容介紹如下：
①引言
引言部分參考《中華人民共和國道路交通安全法》、《中華人民共和國道路交通安全法實施條例》等法律法規(guī)的規(guī)定和《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標準體系建設(shè)指南(車輛智能管理)》、《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測試與示范應用管理規(guī)范(試行)》等文件要求。為明確基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)的系統(tǒng)系統(tǒng)架構(gòu)、技術(shù)要求、規(guī)范設(shè)施設(shè)備部署施工及適用場景感知要求，指導路側(cè)融合感知系統(tǒng)設(shè)施建設(shè)，制定基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范。
②術(shù)語和定義
本部分主要介紹標準的術(shù)語和定義。主要包括對橫向定位精度、縱向定位精度、真值系統(tǒng)、待測系統(tǒng)、上行鏈路、下行鏈路、一般報警事件、嚴重報警事件等8個術(shù)語的定義。所有術(shù)語定義參考或引用國家近期標準和政策文件，均為已約定俗成的定義。
③總體要求
基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范，應遵循系統(tǒng)基本要求、穩(wěn)定性、可維護性、可拓展性、安全性的原則，除了滿足本文件的規(guī)定外，還應符合國家、行業(yè)頒布的現(xiàn)行相關(guān)標準、規(guī)范的規(guī)定。
基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范，需要考慮本文件提出的系統(tǒng)總體要求、系統(tǒng)整體架構(gòu)、技術(shù)要求、設(shè)備部署要求、運維要求、測試方法等內(nèi)容，應以不同應用場景的具體需求、不同設(shè)施設(shè)備的要求為導向。
④系統(tǒng)整體架構(gòu)
本部分主要將基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)整體架構(gòu)分為路側(cè)傳感器、路側(cè)計算設(shè)施等主要模塊，路側(cè)計算設(shè)施統(tǒng)籌各類路側(cè)傳感器，接入路側(cè)傳感器實時采集的視頻流、毫米波雷達結(jié)構(gòu)化、點云等原始感知數(shù)據(jù)，基于算法基礎(chǔ)環(huán)境進行交通流感知、交通參與者感知及交通事件感知，輸出感知結(jié)果至區(qū)域/路段級(云控)平臺。
⑤技術(shù)要求
本部分主要將基于多傳感器的路側(cè)融合感知系統(tǒng)技術(shù)規(guī)范分為等級劃分原則、功能等級劃分、有效感知范圍、多傳感器聯(lián)合標定、設(shè)備授時和路側(cè)傳感器同步、通信網(wǎng)絡(luò)環(huán)境、功能要求、性能要求 8 個部分。依據(jù)不同等級應用場景要求，分等級給出系統(tǒng)的功能要求和性能要求。
⑥設(shè)備部署要求
本部分給出設(shè)備部署的一般規(guī)定及設(shè)備部署原則，設(shè)備部署做到技術(shù)先進，經(jīng)濟合理，實用可靠。
⑦運維要求
本部分給出了設(shè)備設(shè)施運維要求，包括智能化設(shè)備維護要求、數(shù)據(jù)存儲要求、數(shù)據(jù)質(zhì)量維護要求，針對設(shè)備管理維護，規(guī)定了實時監(jiān)測與異常報警功能要求。
⑧測試方法
本部分給出了融合感知系統(tǒng)的功能及性能測試，測試項目包括感知范圍、感知時延、感知頻率等基本性能測試，目標感知、參與者尺寸、機動車定位精度、機動車速度檢測、航向角偏差、目標軌跡跟蹤成功率等交通參與者感知測試。
⑨應用場景
本部分羅列智慧交通、協(xié)同駕駛和協(xié)同決策等應用場景，給出了具體應用場景的場景描述、數(shù)據(jù)鏈路和結(jié)果輸出。
⑩設(shè)施設(shè)備要求
本部分給出了個攝像機、毫米波雷達、激光雷達、路側(cè)計算設(shè)施、路側(cè)通信設(shè)施、基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)通信設(shè)備等設(shè)施設(shè)備的建議功能要求及性能參數(shù)指標。
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